→ 로봇 정책을 코드로 생성하는 개념적 프레임워크 제안Introlaguage grounding의 중요성언어접지로봇이 언어를 사용하려면 물리적 세계와 연결되고 단어, 지각, 행동사이의 다리를 놓는 어떤 연결고리가 필요하다ex) 사과를 책상에 올려라에서 사과 와 책상, 올려놓다의 의미를 물리적 세계에서 연결할 줄 알아야함기존 방법의 한계classic어휘 분석을 통해서 의미론적 표현을 추출 → 학습되지 않은 명령어를 처리하는데 어려움을 겪음[object: 사과], [action: 옮기기], [direction: 오른쪽].unseen instruction에 대해ㅓ 처리하는데 어려움end to end 방법언어에서 행동까지 end to end로 학습의미를 추출하는 중간 단계없이실제 로봇에서 방대한 양의 학습 데이터..